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BioMotion — comparar arquitecturas y congelar MA-3 + LO-DIFF
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- Mateo Londoño Toro
Despues de justificar la movilidad, el siguiente paso no fue abrir Onshape. Fue comparar opciones con pesos escritos y congelar una arquitectura. Esta nota resume el metodo y la decision vigente (MA-3 + LO-DIFF, base rectangular M1).
Metodo
Puntuacion 1–5 por criterio. Score = nota × peso. En empate, gana lo mas barato y simple con ESP32 + COTS + FDM.
| Criterio | Peso |
|---|---|
| Costo / compra | 5 |
| Fabricacion | 5 |
| Estabilidad a 1.80 m | 5 |
| Maniobrabilidad | 4 |
| Compactez | 3 |
| Adaptacion al piso | 3 |
| Consumo | 3 |
| Control ESP32 | 4 |
| Extensibilidad | 2 |
Mastil: MA-3 gano
Meta: 1.80 m de altura; payload ≤ 0.35 kg.
| ID | Idea |
|---|---|
| MA-3 | 3 secciones — mas rigida, menos piezas |
| MA-4 | 4 secciones — baja mas; mas holgura |
| MA-2+ | 2 + extension COTS — simple; rigidez incierta |
Scores relativos (sobre 135): MA-3 112 (83%), MA-4 103 (76%), MA-2+ 95 (70%).
Decision: MA-3. Respaldo MA-4. Accionamiento del mastil en M1: manual, con bloqueos en las uniones.
Locomocion y base
La locomocion diferencial (LO-DIFF) encajo mejor con control ESP32, costo y fabricacion que alternativas mas elaboradas. La base rombo C1 se descarto: tip angle en peor caso ~24.3° (umbral de diseño ≥ 30°).
Quedo base rectangular M1 650×650, con caster arms revisados y gates de masa. Una corrida de 2026-07-16 cerro el gate de tip con margen (tip_worst ~35.4°, condicionado a interlock MOB-09 y a pesar mastil/payload reales).
Que falta antes de celebrar el CAD
Congelar arquitectura no es fabricar. Pendiente tipico de M1:
- Pesar mastil ST-200 (masa y CG) + payload real — retirar hipotesis
- Interlock MOB-09: no acelerar con mastil extendido
- Part Studio Onshape dedicado → drawing ISO → export
- Teleoperacion y parada fisica antes de subir el mastil
Hasta que esas piezas no tengan evidencia, el modelo 3D es exploracion, no compromiso de fabricacion.
Por que documentar la comparacion
Sin tabla de pesos, "elegimos diferencial porque se ve bien" no se sostiene en tres meses. Con tabla, un cambio de decision exige cambiar un criterio o un peso, no reescribir la historia.
En el repo eso vive en docs/plataforma-movil/comparacion-arquitectura.md y docs/arquitectura/base-movil-m1.md. En el blog, esta serie es la version legible del mismo proceso.
Siguiente: gates de estabilidad con numeros (tip angles, factor de seguridad, mass.json) y como eso alimenta el spec YAML del pipeline CAD.