BioMotion - base movil M1, vuelco y el interlock MOB-09

La Capture Station fija y la plataforma movil comparten contexto, no cronograma. Esta nota cuenta la decision de movilidad y el primer gate mecanico serio: no volcar.

Serie: inicio · roadmap V1–V5.

Por que hay ruedas (y por que no son el default)

Las reglas del proyecto prohiben proponer ruedas por moda tecnica. Aqui la movilidad es requisito de producto: un asistente que entrene junto al deportista, con tomas desde distintas posiciones y rutas precargadas por ejercicio, sin operador empujando un tripode.

Crop digital o PTZ cambian encuadre; no trasladan el punto de vista alrededor del sujeto. Por eso la movilidad esta justificada en la linea Mobile Capture Platform — y sigue fuera de V1–V5 de la estacion fija.

C1 supersedida, M1 congelada

La base en rombo C1 no paso el criterio: tip en peor caso 24.3° (objetivo ≥ 30°). Ese numero queda archivado; no se cita como resultado vigente.

Arquitectura M1 congelada:

Rectangulo 650 × 650 mm
2 ruedas motrices traseras + 2 casters delanteros
Locomocion MA-3 + LO-DIFF
Gates: tip ≥ 30°, a_max (SF=2) ≥ 2.0 m/s²

Resultado de estabilidad (2026-07-16)

En configuracion de movimiento (mastil retraido, payload a 1.2 m):

Metrica	Valor	Gate
tip_worst	35.4°	≥ 30° — pasa (+105 mm de margen en h_CG)
a_max (SF=2)	3.48 m/s²	≥ 2.0 — pasa (fill 30%)

Solo cae bajo 30° con cuatro adversidades apiladas (29.3°). En modo estatico con mastil a 1.8 m el tip baja a 31.7°, pero ahi no hay aceleracion.

El cierre del gate no es “el Excel dio verde”. Queda condicionado a:

Pesar mastil ST-200 (masa y CG) + payload real — retirar hipotesis de ficha.
Interlock MOB-09: no acelerar con mastil extendido; bajar a altura de movimiento antes de desplazar.

MOB-09 como diseno, no como parche

Si el sistema puede moverse con el mastil a 1.8 m, el gate de vuelco en movimiento deja de ser representativo. El firmware debe bloquear aceleracion cuando el mastil supera la altura retraida. Eso convierte una condicion operativa en requisito Must (MOB-09), al mismo nivel que parada ante obstaculo o control remoto antes de autonomia.

Otros Must de la linea movil (resumen): seguir al deportista, rutas por ejercicio, multiangulo, control manual primero, video util en movimiento, no reemplazar supervision humana.

Proximos entregables M1

Spec cad/spec/base-m1.yaml + mass gates (corrida ya hecha; asteriscos de masa pendientes).
Pesar mastil y payload reales.
Implementar interlock MOB-09.
CAD Onshape dedicado (Base M1 Rect) → drawing ISO A3 → export.
Teleoperacion y parada fisica antes de subir el mastil en operacion.

Leccion de proceso

El numero 35.4° no es el producto. El producto es la cadena: requisito de movilidad → arquitectura descartada con evidencia → arquitectura nueva con gates → condiciones de cierre explicitas (masa real + interlock). Sin eso, el CAD solo dibuja una base que se ve estable.

Fuente: docs/producto/decision-movilidad.md, docs/arquitectura/base-movil-m1.md y docs/planificacion/roadmap.md en bio-motion-hardware.